Planetoïden of kleine planeten (Engels: minor planets of asteroids) zijn kleine hemellichamen die zich evenals de planeten rond de Zon bewegen in banen voornamelijk tussen deze van Mars en Jupiter. Planetoïden zijn zo klein dat ze zich zelfs in grote kijkers niet als een schijfje maar, evenals de sterren, als een stipje vertonen. Vandaar de naam asteroids (Grieks: “aster” = “ster”). Ze zijn slechts te onderscheiden van sterren door hun beweging aan de hemel.
De eerste planetoïde, Ceres, werd in 1801 ontdekt. Met een diameter van 920 km heeft Ceres intussen de status van een dwergplaneet gekregen.
Bij hun ontdekking krijgen de planetoïden een voorlopige aanduiding, bestaande uit het jaartal gevolgd door twee letters, bijvoorbeeld 1998 CE. De eerste letter duidt aan in welke halve maand van het jaar het object werd ontdekt, dus A voor de eerste helft van januari, tot Y voor de tweede helft van december (de letter I wordt niet gebruikt). De tweede letter geeft de volgorde aan van de ontdekking in die halve maand; zijn er meer dan 25 ontdekkingen, dan gaat men na Z verder met A1, B1 enzovoort tot Z1, dan met A2, enzovoort. Zo is 1998 CE de vijfde planetoïde (E is de vijfde letter van het alfabet) ontdekt tijdens de eerste helft van februari 1998 (C is de derde letter, en de eerste helft van februari is de derde halve maand van het jaar).
Pas wanneer een planetoïde voldoende is waargenomen (dit kan jaren duren) en een nauwkeurige baan is berekend, krijgt hij een definitief nummer toegewezen en komt hij in aanmerking voor een naam. Zo spreken we bijvoorbeeld van de planetoïden 4 Vesta, 62 Erato of 433 Eros. Thans zijn meer dan 600.000 planetoïden definitief genummerd, maar een groot aantal andere zijn waargenomen.
Sommige planetoïden bevinden zich nabij hun perihelium binnen de baan van de Aarde. Dit zijn planetoïden van het Apollo-type. Voorbeelden zijn 1566 Icarus, 1620 Geographos, 1862 Apollo en 4179 Toutatis. Enkele planeetjes hebben zelfs een omlooptijd korter dan 1 jaar (en dus een halve grote baanas kleiner dan 1 AE); het zijn planetoïden van het Aten-type; voorbeelden zijn 2062 Aten, 2100 Ra-Shalom en 2340 Hathor.
De Hemelkalender verschaft elk jaar voor de helderste planetoïden een opzoek-efemeride.